作者：武楠;房立金;姜春英;张飞;摘要：给出了一种基于分层式有限状态机的五自由度空间对接仿真平台控制系统设计方法,对状态机进行了扩展定义.增加了一个定义于状态上的变量属性集合,使其有利于系统的代码实现.结合控制系统采用的10 ms定时中断机制,将状态机层次划分到了可以分析每个10 ms硬件中断程序所需实现的控制功能状态及其转移、继承关系的程度,可以更清晰地设计出中断程序所需要的构成结构.系统的实际应用结果证明了上述方法的有效性.

作者：张延恒;贠超;孙汉旭;贾庆轩;摘要：将驱动电机置入灵巧手指内部,使得灵巧手指自重对操作性能的影响增大.文中对所设计的对称结构三指灵巧手进行了受力分析,并在此基础上建立了手指自重对灵巧手指关节力矩影响的优化目标函数,以寻求不同手掌方位角下关节的最优抓持位形.通过对不同手掌方位角下关节力矩的优化分析,确定了手掌方位角与手指最佳位形之间的映射关系.将优化结果应用于实际机器人系统,其运行结果表明了该分析方法的有效性.

作者：王荣军;刘达;贾培发;摘要：提出了一种实用的医用机器人运动学参数误差的优化补偿方法.采用D-H方法建立起机器人连杆坐标系.在运动学分析和模型变换的基础上,运用数值优化技术建立了机器人运动学参数的误差方程,实现了运动学参数的优化设计,有效提高了机器人的重复定位精度.以仿真和实验验证的方式对优化结果进行了分析.

作者：田孝军;王越超;席宁;董再励;摘要：针对基于原子力显微镜(AFM)的机器人化纳米操作,对探针作用下探针—基片—微粒之间纳观力的作用规律进行了初步分析.指出起主要作用的纳观力为范德华力、接触斥力、纳米摩擦力、毛细作用力以及纳米静电力等五种,并初步推导了各种纳观力的表达形式.通过力—距离曲线仿真与实验验证了所进行分析的合理性;该分析有助于进行纳米操作的精确控制.

作者：吕遐东;黄心汉;王敏;摘要：为了描述微操作手深度运动,采用灰度方差聚焦评价算子计算机械手散焦图像特征.散焦特征曲线理论上为单峰分布,峰值点对应显微光学焦平面深度位置.实际提取的散焦特征含有大量随机噪声,利用非线性跟踪微分器抑制噪声实现对机械手散焦图像特征及其微分信号的无颤振光滑逼近.依据散焦微分信号设计粗—精两级自寻优视觉控制器,完成微操作手对装配平面深度的精确定位.微装配深度运动实验验证了本文方法的有效性,机械手深度伺服误差为7.5μm.

作者：于舒春;朱延河;闫继宏;赵杰;摘要：为了获得更大的摄像机视野和更高的系统鲁棒性,研制了一种新型的双目机构;并以此机构为核心搭建了立体视觉系统,之后对整个系统进行了标定.为有效地消除图像的畸变,提出了一种显—隐式畸变校正方法;此方法可以同时校正图像的径向和切向畸变,用最小二乘法即可求解.提出了一种简单而精确的分步旋转法来校准左右图像的极线.实验结果表明,经过显—隐式畸变校正方法和分步旋转法处理的立体图对,可以满足立体匹配的要求.

作者：朱枫;秦丽娟;谈大龙;摘要：针对直线位姿估计问题分析了量化误差的传播特性,并以闭式解的形式建立了位姿估计结果受图像量化误差影响的数学模型.同时,在分析量化误差传播特性的基础上,给出了直线的选线方法.最后,确定了最优直线配置,提高了位姿估计精度.

作者：邹海荣;龚振邦;谢少荣;摘要：首先,分析了人眼眼球运动的特点和形式.然后,在人眼解剖学和生理学研究的基础上,根据控制眼球运动的神经回路,建立了可实现人眼功能的仿生型机器人眼三维眼球运动控制系统的数学模型.在与生理学试验相同的条件下对该模型用Matlab 6.5进行了仿真实验,仿真结果与生理学实验结果对比表明,该模型能自适应地实现人眼的平滑追踪、前庭动眼反射、视动反射及其复合运动.

作者：刘国成;王永骥;徐建省;摘要：论述了移动机器人系统的特点.针对其软件环境的设计目标,提出把软件构件的思想应用在机器人系统中.利用这种技术设计了几个具体的构件,并实现了移动机器人对运动目标的跟踪任务.实验结果表明,基于这种技术开发的机器人软件系统方便地实现了跨平台和多种语言编程;在不降低性能的前提下,简化了软件的复杂度,并且构件的可复用特点使开发周期和成本大大降低,在实际应用中达到了良好的效果.

作者：荣伟彬;宋亦旭;乔遂龙;孙立宁;赵雁南;李春江;摘要：介绍了所研制的12 in硅片预对准系统.首先,根据硅片预对准系统的任务和流程设计了系统的结构.其次,设计了预对准检测算法,采用最小二乘圆法对硅片圆心进行定位;提出了检测硅片缺口的边缘变化率法和计算缺口基准点的曲线拟合法.对预对准系统进行了误差分析.最后,采用光学式预对准方法,对12 in硅片进行了预对准实验研究.实验结果表明硅片缺口的重复定位精度小于4.8μm,预对准时间为23 s,满足设计要求.